Как стать настойчивым, научиться отстаивать свои границы, но не быть токсичным

Добрый день, коллеги, нужен комментарий психолога и оратора о том, как научиться отстаивать свои границы, всего добиваться словом, быть настойчивым, но при этом не стать токсичным человеком. Какие фразы, техники и упражнения помогут этого добиться. И где та грань между отстаиванием своих границ и токсичностью. Как, отстаивая границы, не показаться людям слишком навязчивым, неуместным.